传统工业机器人具有速度快、惯性大、精度高等特点，仅在机壳内使用是不安全的。协作机器人是一种提高传统工业机器人安全性，使其与人协同工作的机器人。为了安全目的:

1. 限制车体的速度、刚度和质量;
2. 具有碰撞检测(电流/压力传感器)、拖动、教学等功能。
3.符合合作机器人相关安全标准。

所有的准则或定义都没有规定co-robot的结构，只要相关的准则可以被认为是co-robot。市场上有几种主要类型的合作机器人，每一种都有不同的结构，但都可以称为合作机器人(或更先进、灵活的机器人)。

一、基于传统工业机器人的升级版

fanuc green等典型的协作机器人在软件方法的基础上进行了改进，在基座或末端法兰上安装了一个六维力传感器，称为协作机器人。机器人具有与普通机器人相同的关节结构。

二、基于双编码器的中空复合接头

UR型合作机器人的关节为模块式空心电机、空心减速机和双编码器。该组合接头重量轻，能够以较低的成本检测外部干扰。

三、基于弹性执行机构系列的船用接头

这种接头模仿了柔性接头的性质，能产生弹性变形，本质上具有很高的安全性。

四、基于扭矩检测的模块化关节(柔性机器人)

这些关节是目前“复杂”、“先进”、“高成本”的关节，代表了下一代机器人的发展方向。与UR型关节相比，它具有更多的扭矩传感器，更安全、更灵敏，并能实现更先进的力控制。
基于无刷直流电动机的平行轴接头
这些关节以schonke robot和ABB yumi为代表，是驱动减速机的无刷直流电机，通过检测电流来实现碰撞检测和拖动命令。这些关节又小又轻，本质上是安全的，但它们不能像普通工业机器人那样承受同样的负荷。


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