使用Roboguide仿真软件创建FANUC机器人附加组件

　　在真实的工作环境中，FANUC机器人并不是独立运行，而是通常与定位器，导轨和转盘等外轴协调运动。 Roboguide的模拟环境与实际环境相同。要添加轴，需要创建FANUC机器人伺服产品并设置外轴的电机参数。

　　实际的外部轴必须通过电缆连接，例如电动机，制动器和电源。在Roboguide仿真环境中，不需要连接与FANUC机器人相关的电缆，但是软件安装和参数设置是相同的。就像一个真实的环境。

　　FANUC机器人提供标准的500kg单轴和2轴定位器，1000kg单轴定位器FANUC机器人，标准导轨和其他设备以及单独的电动机和控制系统，可让客户设计自己的外围设备。 Roboguide仿真环境提供了这些标准设备的3D模型。您还可以创建自己的模型或从外部导入模型以创建外围设备。\

 

　　将FANUC机器人轴添加到Roboguide时，软件安装和电机参数设置与实际环境相同。如果选择FANUC标准定位器，转盘或导轨，则在安装定位器，转盘和导向软件时，无需手动配置即可自动生成电动机参数。使用FANUC以外的标准外围设备时，请安装参数未知的定位器。 ，转盘和导轨软件，此时您需要手动设置电动机和电动机控制组件的参数。为不同的电动机电流选择不同类型的伺服放大器，并为不同类型的附加轴合理分配制动器。

　　如果外轴是定位器，则还必须安装FANUC机器人伺服产品软件，以协调机器人和定位器的操作。协调的运动使机器人和定位器从头到尾保持恒定的相对速度运动，并自动规划工件和焊炬之间的同步运动路径。定位器会根据焊缝的形状自动调整其位置。工件，使机器人始终保持良好的焊接位置。与常规同步操作相比，协作操作是将机器人和FANUC机器人组件的定位器之间的相对速度保持在恒定的相对速度，而不是使机器人和定位器在起点处同步。终点。通过消除整个过程中繁琐的编程和记录任务的需求，提高了机器人的工作效率。另外，协调运动可以收集重力以使液滴渗透到熔池中。改善焊接质量。转盘用于伺服旋转位移，并且不与机器人协调运动，因此在添加转盘时未安装调整后的运动软件。导轨电机已添加到与机器人的6轴相同的组中，并且未安装任何协调软件。

　　在Roboguide中添加外轴，通过移动外围设备模拟真实环境，并还原真实场景环境。机器人本体，机器人运输工具和工件的位置发生变化，FANUC机器人的操作空间发生变化，并且机器人的可达性得到改善。

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